Máy bong tróc trái cây

Xác định loại (táo/lê/kiwi, v.v.), kích thước, hình dạng và vị trí lõi của trái cây và điều chỉnh vị trí cố định thông qua động cơ servo.

Áp dụng một vật cố nén khí nén ba hàm để thích nghi với các hình dạng trái cây khác nhau, đảm bảo sự cố định ổn định mà không làm hỏng thịt.

Các vật cố điều khiển quả để xoay, và nhóm dao tròn di chuyển dọc theo bề mặt của quả theo hình tương tự (được điều khiển bởi lò xo hoặc áp suất không khí) để đảm bảo độ dày bong tróc đồng đều.

Phản hồi thời gian thực từ các cảm biến áp lực để tránh bong tróc quá sâu; Các loại trái cây không đều như xoài có thể được theo dõi bằng cách sử dụng cánh tay robot nhiều trục để điều khiển quỹ đạo của người bóc vỏ.

Sau khi trái cây được cố định, một tập hợp các lưỡi tròn song song (với khoảng cách có thể điều chỉnh) được đẩy theo chiều ngang để hoàn thành việc cắt trong một lần. Các vật liệu lưỡi phải là thép không gỉ cấp thực phẩm.

Tự động điều chỉnh khoảng cách lưỡi dựa trên đường kính trái cây được công nhận bởi hệ thống thị giác (ví dụ: tùy chọn 5 mm/10 mm).

Thông qua phát hiện trực quan độ chính xác cao về vị trí của các hạt nhân trái cây (yêu cầu bộ dữ liệu đào tạo để dán nhãn cho vùng hạt nhân trái cây).

Một con dao ống bằng thép không gỉ rỗng (đường kính được điều chỉnh theo trái cây) được sử dụng để tiến dọc theo trục trung tâm của lõi trái cây, trong khi sự hấp phụ áp suất âm được sử dụng để chiết xuất lõi trái cây.

Trái cây được đặt theo chiều dọc và sự phân bố tròn của lưỡi (chẳng hạn như 6 lưỡi tương ứng với 6 cánh hoa) co lại triệt để để cắt. Số lượng lát có thể được đặt trước thông qua chương trình.

Đối với trái cây lõi phẳng, quá trình cắt làm đôi và sau đó đào lõi được áp dụng, kết hợp với lưỡi cong để thích nghi với hình dạng trái cây.